Dotychczasowy ordynariusz siedlecki urodził się 2 lipca 1946 r. w Szamarzewie. Ukończył liceum ogólnokształcące we Wrześni, gdzie złożył egzamin dojrzałości. W 1965 roku wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego w Gnieźnie. W 1971 r. otrzymał święcenia prezbiteratu z rąk bp. Jana Czerniaka, biskupa pomocniczego archidiecezji gnieźnieńskiej. Studiował w Papieskim Instytucie Biblijnym w Rzymie.

W 1976 r. uzyskał licencjat, a w 1981 obronił pracę doktorską. Od tego roku był wykładowcą homiletyki i przedmiotów biblijnych w Prymasowskim Wyższym Seminarium Duchownym w Gnieźnie. Stopień doktora nauk biblijnych uzyskał w 1983 r. Obydwa stopnie nostryfikował w 2000 r. na Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie. W 1986 r. ponownie udał się do Rzymu, gdzie objął funkcję wicerektora, a w 1987 rektora Papieskiego Instytutu Polskiego. W 2001 r. na podstawie rozprawy „Eucharystia i jedność” uzyskał stopień doktora habilitowanego nauk teologicznych w zakresie biblistyki na Uniwersytecie Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie. 28 marca 2002 r. papież Jan Paweł II mianował go biskupem diecezjalnym diecezji siedleckiej. Święcenia biskupie przyjął w bazylice św. Piotra w Rzymie. W tym samym roku został wykładowcą Wyższego Seminarium Duchownego w Siedlcach. W 2003 r. otrzymał nominację na profesora nadzwyczajnego. Był postulatorem watykańskiego etapu procesu beatyfikacyjnego ks. Jerzego Popiełuszki. Dewiza biskupią bp. Kiernikowskiego jest hasło „Evangelio oboedientia – Eucharistia” (Posłuszeństwo Ewangelii – Eucharystia). W Konferencji Episkopatu Polski jest przewodniczącym Zespołu ds. Kontaktów z Konferencją Episkopatu Francji, członkiem Komisji Duchowieństwa i Komisji Duszpasterstwa. 16 kwietnia oficjalnie ogłoszony został biskupem ordynariuszem diecezji legnickiej. Zastąpił na tym miejscu odchodzącego na emeryturę bp. Stefana Cichego.